Thông tin

PID là gì ? Cách điều chỉnh bộ điều khiển đúng phương pháp

PID gì ? Cách điều chỉnh các tham số PID ? Bạn thường sử dụng bí quyết nào để xác định thông số bộ điều khiển này…. Và rất nhiều thông tin hữu dụng khác như lịch sử tạo nên, ký hiệu, phần mềm… sẽ được chúng tôi san sớt trong bài viết bữa nay. Hãy dành 1 chút thời kì để đọc qua thông tin cụ thể dưới đây.

PID là gì?

PID là Viết tắt của từ Đạo hàm tích phân theo tỉ lệ. PID có thể hiểu là 1 chế độ phản hồi của vòng điều khiển. Được sử dụng trong đa phần các loại máy móc công nghiệp. Có thể bạn ko biết rằng điều khiển PID được sử dụng nhiều nhất trong tất cả các loại điều khiển phản hồi.

Theo bạn, công dụng của PID là gì? ? PID được sử dụng để tính toán các trị giá lỗi. Nói 1 cách dễ ợt, nó là sự dị biệt giữa trị giá đo được của thông số biến và trị giá đặt đề xuất. Bộ điều khiển PID sẽ hạn chế các lỗi bằng cách điều chỉnh các trị giá đầu vào.

Khái niệm về PID là gì?
Định nghĩa về PID là gì?

Cách điều chỉnh tham số bộ điều khiển PID

Trước tiên chúng ta phải cùng nhau xác định rằng, điều chỉnh vòng điều khiển là chỉnh sửa các tham số điều khiển của nó (Bao gồm: dải khuếch đại / tỉ lệ, độ lợi / đặt lại, vi sai / vận tốc) thành 1 trị giá phục vụ bản lĩnh điều khiển tối ưu của người mua.

Để có thể điều chỉnh PID chẳng hề dễ ợt. Ngay cả lúc bạn đã có cả 3 tham số. Điều này ko có tức là ko có cách nào nhưng mà các bí quyết điều chỉnh này thường sẽ rất phức tạp. Dưới đây, Đại Dương xin tổng hợp 1 số cách chỉnh sửa bình thường như sau:

  • Sự bình ổn: Sự ko bình ổn thường do độ lợi vượt quá gây ra, đặc thù là lúc có độ trễ mập. Để có được độ bình ổn cao, bạn cần bảo đảm công đoạn ko dao động.
  • Tối ưu hóa hành vi vì: Để có thể làm được điều này, bạn nên chỉnh sửa điểm đặt của tiến trình hoặc bộ điều khiển. 2 đề xuất căn bản của bí quyết này là tính bình ổn và bản lĩnh tự sửa lỗi. Nó sẽ lệ thuộc vào các mục tiêu đặc thù như thời kì khởi động và thời kì ở tình trạng bình ổn. Các thứ tự cần tối ưu hóa tiêu thụ năng lượng.

>> Không những thế còn có 1 số bí quyết điều chỉnh PID 1 số khác có thể kể tới như: Điều chỉnh hệ số K theo cách thủ công, sử dụng bí quyết Ziegler-Nichols hoặc sử dụng ứng dụng để chỉnh sửa bộ điều khiển PID. Chi tiết từng bí quyết Dương sẽ chỉ dẫn các bạn trong 1 bài viết khác.

Cách điều chỉnh thông số bộ điều khiển PID
Cách điều chỉnh tham số bộ điều khiển PID

Lịch sử của bộ điều khiển PID

Kể từ những 5 1890, bộ điều khiển PID đã hiện ra trong các thiết kế của thống đốc. Sau ấy, Bộ điều khiển PID được tăng trưởng trên hệ thống tàu tự động.

Sự hiện ra trước nhất của định nghĩa Bộ điều khiển PID được tăng trưởng bởi Elmer Sperry vào 5 1911. Sau ấy vào 5 1922, Nicolas Minorsky đã xuất bản công trình lý thuyết trước nhất về bộ điều khiển PID. Cuốn sách này cũng miêu tả định nghĩa PID là gì? ? Và rất nhiều thông tin vẫn còn được sử dụng cho tới hiện nay.

Lý thuyết này là Trẻ vị thành niên được tăng trưởng dựa trên việc quan sát hành vi của hoa tiêu trong vòng thời kì này.

1 số bộ điều khiển trước nhất là: hệ thống khí nén, thủy lực, cơ khí và điện được tăng trưởng sau Thế chiến thứ 2.

Lịch sử của bộ điều khiển PID là gì?
Lịch sử của bộ điều khiển PID

Các công đoạn hiệu chỉnh PID gì ?

Lược đồ hiệu chuẩn PID được tạo ra dựa trên 3 công đoạn, và tổng của 3 công đoạn này được tạo nên bởi các biến điều khiển (Ký hiệu: MV).

Chúng tôi có công thức chi tiết sau:

MV

Trong ấy: Các trị giá P (out), I (out), D (out)là các thành phần đầu ra của 3 công đoạn điều khiển PID.

trước nhất. Quy mô khâu

Khâu tỉ lệ hay còn gọi là độ lợi, nó có công dụng chỉnh sửa các trị giá đầu ra, nó tỉ lệ với trị giá sai số ngày nay. Để có được phản ứng tỉ lệ, chúng ta có thể nhân với hệ số tỉ lệ Kp.

Khẩu-ngói
Khẩu-ngói

2. Trượt (Thả)

Trong trường hợp ko có nhiễu, điều khiển tỉ lệ thuần túy sẽ chẳng thể đặt ở trị giá mong muốn. Mà nó vẫn có thể duy trì 1 lỗi ở tình trạng bình ổn và nó được gọi là trượt. Nó chỉ là 1 hàm của độ lợi tỉ lệ và độ lợi công đoạn.

Độ lợi sẽ tỉ lệ thuận với công đoạn và tỉ lệ nghịch với độ lợi tỉ lệ là 1 giảm thiểu chẳng thể tránh khỏi của điều khiển tỉ lệ thuần túy. Để giảm độ trượt, người ta thường thêm hệ số chệch.

Dựa trên cả lý thuyết và thực hành, việc mở mang quy mô vẫn là điều nhu yếu trong công đoạn kiểm soát bất kể trượt.

3. Khâu tích phân

Còn được gọi là công đoạn thiết lập lại, nó tỉ lệ thuận với cả biên độ của lỗi cũng như thời kì xảy ra lỗi.

Hệ số tích phân được xác định theo công thức:

Khau-tich-phan
Khau-tich-phan

4. Khâu vi sai

Biên độ của hỗ trợ kết hợp vi phân trên tất cả các tình trạng điều khiển bị giới hạn bởi độ lợi vi phân Kd.

Tổng kết hoạt động, chúng ta có: Tổng vi phân, tỉ lệ và tích phân bằng trị giá đầu ra của bộ điều khiển PID. Ký hiệu là u

>> Bạn có biết về bộ điều chỉnh nhiệt cho máy ấp trứng?

Biểu trưng thay thế và biểu mẫu PID

Mỗi loại PID có 1 loại ký hiệu không giống nhau. Vậy chúng ta hãy cùng nhau xem kí hiệu của từng loại PID này là gì?

trước nhất. Mẫu điều khiển PID tiêu chuẩn và lý tưởng

Bộ điều khiển phù thống nhất để điều chỉnh thuật toán là dạng chuẩn. Trong loại này, Kp đạt được được sử dụng trong các công đoạn Iout và Dout.

2. LaPlace dạng PI. hệ thống điều khiển gì ?

Bằng cách này, chúng ta có cả bộ PID ở dạng Cung điện và hàm truyền của 1 hệ thống điều khiển để xác định hàm truyền vòng kín của toàn hệ thống 1 cách đơn giản.

3. Nối liền hay hỗ tương?

Loại này về căn bản bao gồm toàn thể hệ thống điều khiển PD và PI mắc nối liền. Khiến cho các bộ điều khiển kỹ thuật số lúc đầu dễ sử dụng hơn. Sau này, các dòng thành phầm kế thừa thường sử dụng bề ngoài đối ứng. Cách xác định trong hình bên dưới.

4. Tiến hành rời rạc hóa Có gì trong PID?

1 số phân tách về thiết kế điều khiển PID kỹ thuật số trên thiết bị MCU hoặc FPGA vi điều khiển được đề xuất ở dạng tiêu chuẩn và phải rời rạc. Phần tích phân sẽ được tách rời dựa trên đồ thị thời kì mẫu.

Phần mềm của bộ điều khiển PID gì ?

Hiện tại, PID được phần mềm trong nhiều ngành công nghiệp không giống nhau. Nó có thể được sử dụng để giảm lỗi, giảm thiểu dao động hoặc giảm thời kì thiết lập và vượt quá…

  • Sử dụng để kiểm soát mực nước: Bộ điều khiển được tự động hóa nhờ các thiết bị điện tử như cảm biến, van điều khiển, v.v.
  • Điều khiển biến tần: Các thiết bị điện tử được liên kết ở đây bao gồm: van điều chỉnh lưu lượng, cảm biến nhiệt độ, biến tần điều khiển….
  • Kiểm soát luồng ko khí qua đường ống
  • Điều khiển PID trong PLC: Trong PLC thường sẽ tích hợp sẵn các công dụng dùng để điều chỉnh nhiệt độ, áp suất, lưu lượng….
Ứng dụng của bộ điều khiển PID là gì?
Phần mềm của bộ điều khiển PID

tóm tắt Để hiểu thêm về PID là gì?

Với những định nghĩa này đôi lúc hơi hàn lâm, nhưng mà chờ đợi bạn có thể đọc lại nhiều lần để thông suốt hơn về nó. Với kinh nghiệm và sự nghiên cứu, chúng tôi đã tập trung những nội dung cụ thể nhất để có thể giới thiệu tới các bạn. PID là gì? ? Các phần mềm và bí quyết xác định và hiệu chỉnh PID.

Bạn có thể tham khảo thêm 1 số nguồn thông tin khác từ Wiki

>> Wiki nguồn bộ điều khiển PID là gì

1 số bài viết cùng chủ đề

>> Bộ điều khiển nhiệt độ là gì? Những điều bạn có thể chưa biết.

>> Chỉ dẫn setup bộ điều khiển nhiệt độ


Thông tin thêm

PID là gì ? Cách điều chỉnh bộ điều khiển đúng bí quyết

#PID #là #gì #Cách #điều #chỉnh #bộ #điều #khiển #đúng #phương #pháp
[rule_3_plain] #PID #là #gì #Cách #điều #chỉnh #bộ #điều #khiển #đúng #phương #pháp

5
/
5
(
1

đánh giá
)

PID là gì ? Làm thế nào để điều chỉnh tham số PID ? Bạn thường dùng bí quyết nào đề xác định tham số bộ điều khiển này…. Và rất nhiều thông tin hữu dụng khác như lịch sử tạo nên, các ký hiệu, phần mềm… sẽ được chúng tôi san sớt trong bài viết bữa nay. Bạn hãy dành ra 1 chút thời kì để mày mò cụ thể những thông tin dưới dây nhé.

PID là gì ?

PID là viết tắt của từ Proportional Integral Derivative. Có thể hiểu PID là 1 chế độ phản hồi của vòng điều khiển. Được dùng ở đa phần các loại thiết bị máy móc công nghiệp. Có thể bạn chưa biết điều khiển PID được sử dụng nhiều nhất trong tất cả các loại điều khiển phản hồi.

Theo bạn thì công dụng của PID là gì ? PID được sử dụng để tính toán các trị giá sai số. Hiểu dễ ợt thì nó là hiệu số giữa trị giá đo tham số chuyển đổi và trị giá đặt theo đề xuất. PID Controller sẽ tiến hành giảm tối đa các sai số bằng bí quyết điều chỉnh các trị giá ở đầu vào.

Định nghĩa PID là gì

Cách điều chỉnh tham số bộ điều khiển PID

Trước hết chúng ta phải xác định với nhau rằng, điều chỉnh vòng điều khiển chính là chỉnh sửa các tham số kiểm soát của nó ( Gồm có: độ lợi/dải tỷ lệ, độ lợi tích/reset, vi phân/vận tốc ) tới 1 giá tiền trị phục vụ điều khiển tối ưu của người mua.

Để có thể điều chỉnh được PID là điều chẳng hề đơn giản. Ngay cả lúc bạn đã có đầy đủ cả 3 tham số. Nói tương tự ko có tức là ko có cách nhưng mà các bí quyết điều chỉnh này thường sẽ rất phức tạp. Dưới đây, Đại Dương có tổng hợp được 1 số cách chỉnh sửa theo cách thông thường như sau:

Độ bình ổn: Sự bất bình ổn thường do dôi thừa độ lợi đặc thù lúc có hiện ra độ trễ mập. Muốn có được độ bình ổn cao bạn cần phải bảo đảm công đoạn ko xảy ra dao động.

Tối ưu hóa hành vì: Để có thể làm được điều này, bạn nên chỉnh sửa công đoạn hoặc điểm đặt của bộ điều khiển. 2 đề xuất căn bản của bí quyết này chính là bình ổn và tự hiểu chỉnh lệch nó sẽ lệ thuộc vào các tiêu chuẩn đặc thù như: thời kì khởi động và thời kì xác lập. Các công đoạn cần tối ưu hóa năng lượng bị mất dần.

>> Không những thế còn 1 số bí quyết điều chỉnh PID khác nữa có thể kể tới như: Điều chỉnh thủ công hệ số K, sử dụng bí quyết Ziegler-Nichols hay là dùng ứng dụng để chỉnh sửa bộ điều khiển PID. Chi tiết từng bí quyết Đại Dương sẽ chỉ dẫn bạn trong 1 bài viết khác.

Cách điều chỉnh tham số bộ điều khiển PID

Lịch sử tạo nên bộ điều khiển PID

Kể từ những 5 1890 thì bộ điều khiểu khiển PID đã hiện ra ở trong các thiết kế của bộ điều tốc. Sau này PID Controller được tăng trưởng trên hệ thống tàu thủy tự động.

Sự hiện ra trước nhất về định nghĩa PID Controller được tăng trưởng bởi Elmer Sperry 5 1911. Sau này tới 5 1922 Nicolas Minorsky đã xuất bản tác phẩm lý thuyết về bộ điều khiển PID trước nhất. Trong cuốn sách này cũng đã miêu tả định nghĩa PID là gì ? Và rất nhiều thông tin nhưng mà hiện tại vẫn còn sử dụng.

Lý thuyết này được Minorsky tăng trưởng dựa vào sự quan sát hành vi của người lái tàu thủy trong vòng thời kì này.

1 số bộ điều khiển trước nhất chính là: khí nén, thủy lực, cơ khí và các hệ thống điện tăng trưởng sau chiến thanh toàn cầu lần 2.

Lịch sử tạo nên bộ điều khiển PID

Các khâu hiệu chỉnh PID là gì ?

Lược đồ hiệu chỉnh PID được hình thành dựa vào 3 khâu, và tổng của 3 khâu này được tạo thành bởi các biến điều khiển ( Ký hiệu: MV ).

Ta có công thức chi tiết như sau:

MV (t) = P(out)+I(out)+ D(out)

Trong ấy : Các trị giá P(out), I(out), D(out)chính là các thành phần đầu ra của 3 khâu điều khiển PID.

1. Khâu tỷ lệ

Khâu tỷ lệ hay còn gọi là độ lợi, nó có công năng làm chỉnh sửa các trị giá đầu ra, nó tỷ lệ với trị giá sai số ngày nay. Để có thể giải quyết được tỷ lệ ta có thể nhân với hệ số tỷ lệ Kp.

Khau-ti-le

2. Độ trượt ( Drop )

Trong trường hợp ko có nhiễu, thì điều khiển tỷ lệ thuần túy sẽ ko có bản lĩnh xác lập ngay tại trị giá nhưng mà nó mong muốn. Mà nó vẫn có thể duy trì 1 sai số bình ổn tình trạng và nó được gọi là độ trượt. Nó chính là 1 hàm của độ lợi tỷ lệ và độ lợi của công đoạn.

Độ lợi sẽ có tỷ lệ thuận với công đoạn và tỷ lệ nghịch với độ lợi của tỷ lệ là 1 điều giảm thiểu chẳng thể tránh được của công đoạn điều khiển tỷ lệ thuần túy. Để có thể giảm độ trượt người ta thường sẽ thêm 1 thừa số độ lệch.

Dựa trên cả thực tiễn và lý thuyết thì khâu tỷ lệ vẫn rất nhu yếu trong công đoạn điều khiển bất chấp độ trượt như thế nào.

3. Khâu tích phân

Hay còn được gọi là khâu reset nó tỷ lệ cả với biên độ sai số cũng như thời kì xảy ra sai số.

Thừa số tích phân được xác định bởi công thức :

Khau-tich-phan

4. Khâu vi phân

Biên độ của công đoạn hỗ trợ khâu vi phân trên tất cả các tình trạng điều khiển đều được giới hạn bởi độ lợi của vi phân Kd.

Tổng kết lại hoạt động ta có: Khâu vi phân, tỉ vệ, tích phân tính tổng chính bằng trị giá đầu ra của bộ điều khiển PID. Ký hiệu là u(t)

>> Bạn đã biết về bộ điều chỉnh nhiệt cho các loại máy ấp trứng chưa ?

Ký hiệu thay thế và các dạng PID

Mỗi dạng PID lại có cho mịnh 1 dạng ký hiệu không giống nhau. Vậy chúng ta hãy cùng nhau xem thử ký hiệu cho mỗi dạng PID này là gì nhé ?

1. Dạng điều khiển PID tiêu chuẩn và lý tưởng

Bộ điều khiển thích thống nhất để điều chỉnh thuật toán chính là dạng chuẩn. Trong kiểu này độ lợi Kp được sử dụng trong khâu Iout và Dout.

2. Dạng LaPlace của hệ thống điều khiển PI là gì ?

Với cách này ta vừa có cho mình 1 bộ PID dưới dạng Palace và cả hàm truyền của 1 hệ thống điều khiển nhằm xác địch hàm truyền vòng kín của cả hệ thống 1 cách đơn giản.

3. Dạng nối liền hay hỗ tương

Loại này về căn bản nó bao gồm toàn thể hệ thống điều khiển PD, PI nối liền nhau. Tạo điều kiện cho các bộ điều khiển kỹ thuật số thời đầu đơn giản được sử dụng hơn. Sau này, các dòng thành phầm kế thừa thường sử dụng dạng hỗ tương. Cách xác định ở hình phía dưới.

4. Tiến hành rời rạc hóa trong bộ PID là gì ?

1 số phân tách về thiết kế của 1 bộ PID control kỹ thuật số ở trên 1 vi điều khiển MCU hoặc thiết bị FPGA được đề xuất ở dạng tiêu chuẩn và phải được rời rạc hóa. Khâu tích phân sẽ được rời rạc hóa dựa theo biểu đồ thời kì mẫu.

Phần mềm của bộ điều khiển PID là gì ?

Hiện tại PID được phần mềm trong rất nhiều ngành nghề không giống nhau. Nó có thể được dùng để giảm các sai số, giảm thiểu sự dao động hay là giảm thời kì gian xác lập và độ vọt lố…

Sử dụng để điều khiển mực nước: bộ điều khiển được tự động hóa nhờ vào các thiết bị điện tử như cảm biến, van điều khiển…

Điều khiển biến tần: Các thiết bị điện tử liên kết ở đây gồm có: van điều khiển lưu lượng, cảm biến nhiệt độ, biến tần điều khiển….
Kiểm soát lưu lượng khí qua đường ống

Điều khiển PID trong PLC: Ở trong PLC thường sẽ được thiết kế sẵn các hàm dùng để điều chỉnh nhiệt độ, áp suất, lưu lượng….

Phần mềm của bộ điều khiển PID

Tổng kết để hiểu hơn về PID là gì ?

Với những định nghĩa này đôi phần còn hơi hàn lâm, nhưng mà hi vọng rằng bạn có thể đọc đi đọc lại nhiều lần để có thể thông suốt hơn về điều ấy. Bằng những kinh nghiệm cộng với sự tìm tòi chúng tôi đã đúc kết ra được những nội dung cụ thể nhất để có thể giới thiệu tới bạn PID là gì ? Những phần mềm và các bí quyết xác định cũng như hiệu chỉnh PID.

Bạn có thể tham khảo thêm 1 số nguồn thông tin khác từ Wiki

>> Bộ điều khiển PID là gì nguồn Wiki

1 số bài viết cùng chuyên đề

>> Bộ điều khiển nhiệt độ là gì ? Những vấn đề có thể bạn vẫn chưa biết.

>> Chỉ dẫn setup thiết bị điều khiển nhiệt độ

#PID #là #gì #Cách #điều #chỉnh #bộ #điều #khiển #đúng #phương #pháp
[rule_2_plain] #PID #là #gì #Cách #điều #chỉnh #bộ #điều #khiển #đúng #phương #pháp
[rule_2_plain] #PID #là #gì #Cách #điều #chỉnh #bộ #điều #khiển #đúng #phương #pháp
[rule_3_plain]

#PID #là #gì #Cách #điều #chỉnh #bộ #điều #khiển #đúng #phương #pháp

5
/
5
(
1

đánh giá
)

PID là gì ? Làm thế nào để điều chỉnh tham số PID ? Bạn thường dùng bí quyết nào đề xác định tham số bộ điều khiển này…. Và rất nhiều thông tin hữu dụng khác như lịch sử tạo nên, các ký hiệu, phần mềm… sẽ được chúng tôi san sớt trong bài viết bữa nay. Bạn hãy dành ra 1 chút thời kì để mày mò cụ thể những thông tin dưới dây nhé.

PID là gì ?

PID là viết tắt của từ Proportional Integral Derivative. Có thể hiểu PID là 1 chế độ phản hồi của vòng điều khiển. Được dùng ở đa phần các loại thiết bị máy móc công nghiệp. Có thể bạn chưa biết điều khiển PID được sử dụng nhiều nhất trong tất cả các loại điều khiển phản hồi.

Theo bạn thì công dụng của PID là gì ? PID được sử dụng để tính toán các trị giá sai số. Hiểu dễ ợt thì nó là hiệu số giữa trị giá đo tham số chuyển đổi và trị giá đặt theo đề xuất. PID Controller sẽ tiến hành giảm tối đa các sai số bằng bí quyết điều chỉnh các trị giá ở đầu vào.

Định nghĩa PID là gì

Cách điều chỉnh tham số bộ điều khiển PID

Trước hết chúng ta phải xác định với nhau rằng, điều chỉnh vòng điều khiển chính là chỉnh sửa các tham số kiểm soát của nó ( Gồm có: độ lợi/dải tỷ lệ, độ lợi tích/reset, vi phân/vận tốc ) tới 1 giá tiền trị phục vụ điều khiển tối ưu của người mua.

Để có thể điều chỉnh được PID là điều chẳng hề đơn giản. Ngay cả lúc bạn đã có đầy đủ cả 3 tham số. Nói tương tự ko có tức là ko có cách nhưng mà các bí quyết điều chỉnh này thường sẽ rất phức tạp. Dưới đây, Đại Dương có tổng hợp được 1 số cách chỉnh sửa theo cách thông thường như sau:

Độ bình ổn: Sự bất bình ổn thường do dôi thừa độ lợi đặc thù lúc có hiện ra độ trễ mập. Muốn có được độ bình ổn cao bạn cần phải bảo đảm công đoạn ko xảy ra dao động.

Tối ưu hóa hành vì: Để có thể làm được điều này, bạn nên chỉnh sửa công đoạn hoặc điểm đặt của bộ điều khiển. 2 đề xuất căn bản của bí quyết này chính là bình ổn và tự hiểu chỉnh lệch nó sẽ lệ thuộc vào các tiêu chuẩn đặc thù như: thời kì khởi động và thời kì xác lập. Các công đoạn cần tối ưu hóa năng lượng bị mất dần.

>> Không những thế còn 1 số bí quyết điều chỉnh PID khác nữa có thể kể tới như: Điều chỉnh thủ công hệ số K, sử dụng bí quyết Ziegler-Nichols hay là dùng ứng dụng để chỉnh sửa bộ điều khiển PID. Chi tiết từng bí quyết Đại Dương sẽ chỉ dẫn bạn trong 1 bài viết khác.

Cách điều chỉnh tham số bộ điều khiển PID

Lịch sử tạo nên bộ điều khiển PID

Kể từ những 5 1890 thì bộ điều khiểu khiển PID đã hiện ra ở trong các thiết kế của bộ điều tốc. Sau này PID Controller được tăng trưởng trên hệ thống tàu thủy tự động.

Sự hiện ra trước nhất về định nghĩa PID Controller được tăng trưởng bởi Elmer Sperry 5 1911. Sau này tới 5 1922 Nicolas Minorsky đã xuất bản tác phẩm lý thuyết về bộ điều khiển PID trước nhất. Trong cuốn sách này cũng đã miêu tả định nghĩa PID là gì ? Và rất nhiều thông tin nhưng mà hiện tại vẫn còn sử dụng.

Lý thuyết này được Minorsky tăng trưởng dựa vào sự quan sát hành vi của người lái tàu thủy trong vòng thời kì này.

1 số bộ điều khiển trước nhất chính là: khí nén, thủy lực, cơ khí và các hệ thống điện tăng trưởng sau chiến thanh toàn cầu lần 2.

Lịch sử tạo nên bộ điều khiển PID

Các khâu hiệu chỉnh PID là gì ?

Lược đồ hiệu chỉnh PID được hình thành dựa vào 3 khâu, và tổng của 3 khâu này được tạo thành bởi các biến điều khiển ( Ký hiệu: MV ).

Ta có công thức chi tiết như sau:

MV (t) = P(out)+I(out)+ D(out)

Trong ấy : Các trị giá P(out), I(out), D(out)chính là các thành phần đầu ra của 3 khâu điều khiển PID.

1. Khâu tỷ lệ

Khâu tỷ lệ hay còn gọi là độ lợi, nó có công năng làm chỉnh sửa các trị giá đầu ra, nó tỷ lệ với trị giá sai số ngày nay. Để có thể giải quyết được tỷ lệ ta có thể nhân với hệ số tỷ lệ Kp.

Khau-ti-le

2. Độ trượt ( Drop )

Trong trường hợp ko có nhiễu, thì điều khiển tỷ lệ thuần túy sẽ ko có bản lĩnh xác lập ngay tại trị giá nhưng mà nó mong muốn. Mà nó vẫn có thể duy trì 1 sai số bình ổn tình trạng và nó được gọi là độ trượt. Nó chính là 1 hàm của độ lợi tỷ lệ và độ lợi của công đoạn.

Độ lợi sẽ có tỷ lệ thuận với công đoạn và tỷ lệ nghịch với độ lợi của tỷ lệ là 1 điều giảm thiểu chẳng thể tránh được của công đoạn điều khiển tỷ lệ thuần túy. Để có thể giảm độ trượt người ta thường sẽ thêm 1 thừa số độ lệch.

Dựa trên cả thực tiễn và lý thuyết thì khâu tỷ lệ vẫn rất nhu yếu trong công đoạn điều khiển bất chấp độ trượt như thế nào.

3. Khâu tích phân

Hay còn được gọi là khâu reset nó tỷ lệ cả với biên độ sai số cũng như thời kì xảy ra sai số.

Thừa số tích phân được xác định bởi công thức :

Khau-tich-phan

4. Khâu vi phân

Biên độ của công đoạn hỗ trợ khâu vi phân trên tất cả các tình trạng điều khiển đều được giới hạn bởi độ lợi của vi phân Kd.

Tổng kết lại hoạt động ta có: Khâu vi phân, tỉ vệ, tích phân tính tổng chính bằng trị giá đầu ra của bộ điều khiển PID. Ký hiệu là u(t)

>> Bạn đã biết về bộ điều chỉnh nhiệt cho các loại máy ấp trứng chưa ?

Ký hiệu thay thế và các dạng PID

Mỗi dạng PID lại có cho mịnh 1 dạng ký hiệu không giống nhau. Vậy chúng ta hãy cùng nhau xem thử ký hiệu cho mỗi dạng PID này là gì nhé ?

1. Dạng điều khiển PID tiêu chuẩn và lý tưởng

Bộ điều khiển thích thống nhất để điều chỉnh thuật toán chính là dạng chuẩn. Trong kiểu này độ lợi Kp được sử dụng trong khâu Iout và Dout.

2. Dạng LaPlace của hệ thống điều khiển PI là gì ?

Với cách này ta vừa có cho mình 1 bộ PID dưới dạng Palace và cả hàm truyền của 1 hệ thống điều khiển nhằm xác địch hàm truyền vòng kín của cả hệ thống 1 cách đơn giản.

3. Dạng nối liền hay hỗ tương

Loại này về căn bản nó bao gồm toàn thể hệ thống điều khiển PD, PI nối liền nhau. Tạo điều kiện cho các bộ điều khiển kỹ thuật số thời đầu đơn giản được sử dụng hơn. Sau này, các dòng thành phầm kế thừa thường sử dụng dạng hỗ tương. Cách xác định ở hình phía dưới.

4. Tiến hành rời rạc hóa trong bộ PID là gì ?

1 số phân tách về thiết kế của 1 bộ PID control kỹ thuật số ở trên 1 vi điều khiển MCU hoặc thiết bị FPGA được đề xuất ở dạng tiêu chuẩn và phải được rời rạc hóa. Khâu tích phân sẽ được rời rạc hóa dựa theo biểu đồ thời kì mẫu.

Phần mềm của bộ điều khiển PID là gì ?

Hiện tại PID được phần mềm trong rất nhiều ngành nghề không giống nhau. Nó có thể được dùng để giảm các sai số, giảm thiểu sự dao động hay là giảm thời kì gian xác lập và độ vọt lố…

Sử dụng để điều khiển mực nước: bộ điều khiển được tự động hóa nhờ vào các thiết bị điện tử như cảm biến, van điều khiển…

Điều khiển biến tần: Các thiết bị điện tử liên kết ở đây gồm có: van điều khiển lưu lượng, cảm biến nhiệt độ, biến tần điều khiển….
Kiểm soát lưu lượng khí qua đường ống

Điều khiển PID trong PLC: Ở trong PLC thường sẽ được thiết kế sẵn các hàm dùng để điều chỉnh nhiệt độ, áp suất, lưu lượng….

Phần mềm của bộ điều khiển PID

Tổng kết để hiểu hơn về PID là gì ?

Với những định nghĩa này đôi phần còn hơi hàn lâm, nhưng mà hi vọng rằng bạn có thể đọc đi đọc lại nhiều lần để có thể thông suốt hơn về điều ấy. Bằng những kinh nghiệm cộng với sự tìm tòi chúng tôi đã đúc kết ra được những nội dung cụ thể nhất để có thể giới thiệu tới bạn PID là gì ? Những phần mềm và các bí quyết xác định cũng như hiệu chỉnh PID.

Bạn có thể tham khảo thêm 1 số nguồn thông tin khác từ Wiki

>> Bộ điều khiển PID là gì nguồn Wiki

1 số bài viết cùng chuyên đề

>> Bộ điều khiển nhiệt độ là gì ? Những vấn đề có thể bạn vẫn chưa biết.

>> Chỉ dẫn setup thiết bị điều khiển nhiệt độ

Related Articles

Trả lời

Email của bạn sẽ không được hiển thị công khai.

Back to top button